上海市科委重大支撑计划项目“海上风电安装船”的子课题--上海振华重工(集团)股份有限公司合作：“风电安装船和钻井平台桩腿齿条双机器人自动化焊接技术及系统预研”（--风电安装船和自升式钻井平台桩腿齿条双机器人焊接工程示范线） 2010.9.1-2012.6.30，