研究问题

马鞍形坡口各处待填充截面不同，怎样同时生成多道焊接路径并匹配局部焊接速度？

研究方法

通过区域生长分割和 RANSAC 提取管轴，建立点云切片基准并重建坡口特征。根据分层填充策略规划路径，再用无解码器 Transformer 学习切片序列与焊速之间的关系。

主要结果

论文试件中，25 道路径及相关计算合计耗时 21.917 s，平均每道 0.877 s。路径 RMSE 在 0.5 mm 以内、焊速预测 RMSE 在 0.7 cm/min 以内，并进行了多层多道焊接验证。