研究问题

锅炉集箱与管座形成的马鞍形坡口截面沿周向变化，如何合理分层分道并减少逐点示教？

研究方法

利用三维视觉扫描、Tr-ICP 配准及 RANSAC 管轴提取建立工件坐标，再对坡口点云进行分割和特征提取。依据腹部预填充与绕管轴焊接相结合的策略，生成多层多道路径并补偿装配偏差。

主要结果

在支管直径 140.7 mm 的试件中，25 道焊接路径生成用时 54.465 s，并完成多层多道焊接实验。点云配准欧氏距离误差在 0.2 mm 以内，为复杂相贯接头自动规划提供了实验依据。