研究问题

管道全位置焊接时，如何从管内观察背面熔池，判断焊缝是否形成合适的熔透状态？

研究方法

设计管内爬行与跟随观测机构，采集坡口、背面熔池和已凝固焊道图像。采用 SegNet 提取熔池边缘，并融合工艺参数建立随机森林熔透状态识别模型。

主要结果

管道试验展示了从管内成形观测到熔透状态分类的完整监测链路，并对比了随机森林、决策树、支持向量机等模型。该研究为难以直接观察的管道焊缝背面提供了感知手段。