研究问题

相贯管接头曲面复杂、单次扫描容易受到遮挡，怎样从多个视角的点云中得到连续焊接轨迹与焊枪姿态？

研究方法

采用改进双向最近邻匹配与 LM-ICP 配准完成多视角点云拼接，再通过边缘强度响应提取焊缝特征点。结合 B 样条拟合和焊缝邻域几何估计，生成平滑轨迹及焊枪姿态。

主要结果

在相贯管试件的两道焊接轨迹实验中，各坐标轴轨迹 RMSE 为 0.36–0.44 mm，框架一次完整计算耗时 7.410 s。研究完成了从多视角扫描、轨迹生成到机器人焊接的实验验证。