研究问题

曲面上的焊道位置和走向不固定，机器人如何从实测点云直接生成平顺、可执行的打磨路径？

研究方法

利用局部点云描述子分离焊道区域，通过 ISS 关键点和 NURBS 拟合生成轨迹。再以机器人可操作度和相邻姿态变化为目标优化工具姿态与关节构型，兼顾路径精度和运动平顺性。

主要结果

火箭蒙皮曲面焊道试验贯通了焊道提取、路径生成、姿态优化和实际打磨，并通过加工前后轮廓比较评价去除效果。该方法面向半精加工，以及大型构件精加工前的自动去余量环节。